在系统开发的时候，出现了HardFault_Handler硬件异常，也就是死机，尤其是对于调用了os的一系统，程序量大，检测堆栈溢出，以及数组溢出等，找了半天发现什么都没有的情况下，估计想死的心都有了。如果有些程序开始的时候一切没有问题，但是运行几个小时候，会发现死机了，搞个几天下来估计蛋都碎了一地吧。。。
一般来说运行操作系统 是以下几个问题
1.开始的时候给ucos分配的堆栈太小了，随着项目做多了，这类问题一般很容易解决
#define TASK_IO_SIZE 300
#define TASK_IO_PRIO 6
OS_STK TASK_IO_STK[TASK_IO_SIZE];
比如修改300到 1000，做开发的时候 如果ram允许，尽量大些，免的麻烦
2.数组溢出
这类问题一般在通信中，接受数据的时候，特别是长度不定的时候
比如协议为 ：开始 功能码 长度 数据1 数据2 。。结束
长度决定了后面的数据多少，在分配接受缓冲的时候 ，突然来了个错误的长度比如255
但是我们分配buffer[100],只定义了100，这样数组就溢出了
所有在放数据之前要对长度进行判断是否合理，以后 如果有长度 或者索引就要想到溢出。。
3.使用了非法的指针 ，比如空指针 ，编译对的 但是运行就错了
u8 *p = null;
*p = 1; 把0地址的数据强制设置为1， 不错才怪
4.使用 OS_ENTER_CRITICAL();
使用了 OS_ENTER_CRITICAL(); 却忘了OS_EXIT_CRITICAL(); 退出临界区
特别是在这个函数OS_ENTER_CRITICAL(); 调用了子函数 也有的这类情况，很容易忘记关闭的这样就造成了“死机现象”
因此如果调用的话 建议在函数中加入OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;局部变量 在管理临界区 os的内核程序也是这么用的 ，而且要注意，临界区一般用于全局变量的写操作，时间要非常快的，任务中的变量可以不用添加 。
常见的就上面几种了，说说硬件异常了 怎么来发现，这个才是主要的
举个例子：
a.仿真，运行程序的时候点红色X进入异常
b.调出堆栈窗口，也就是黑匣子
c.查找问题
d.找出出错的函数
e.解决问题
f 一些思考
很久之前在研究stm32 库源码的时候 发现基本上 每个函数进入之前都做了参数的检测，当初还觉得检查不检查貌似没什么大的作用，自己使用的时候注意就好了，现在是不是改变看法了吗？编程的时候很多问题，在参数检查的时候被过滤掉了，这样在开发大型项目的时候，可以给您免去很多不必要的麻烦，反而会提供开发效率哦
当然网上也有很多，检查寄存器LR SP等地址 来反推出最后运行的汇编函数调用地址的，但是肯定没有上面的直观。
原文：http://blog.sina.com.cn/s/blog_4aa25f130102v0m8.html
