本人是NJUPT电子科学与技术专业大一摸鱼狗一枚。本博客旨在总结与分享个人准备电赛所学知识，同时也是为了防止遗忘，锻炼写文章的能力。目前电赛方向为自控方向。主要研究方向为单片机、图像处理、自动控制相关，往后会有数学建模等知识更新~
本系列讲解2022年南京邮电大学电子设计竞赛（自控组）第一次积分赛试题，分享我所在小组的比赛思路与过程。
本文先写下前言，试试水~后续有多篇文章更新（如果有空的话）~
话不多说，先上原题：
2022年南京邮电大学电子设计竞赛（自控组）第一次积分赛试题
A题：自适应姿态云台装置
一、任务
设计并制作一个能够自适应姿态变化的稳定云台装置。该装置能够感应单轴姿态发生的实时变化，并通过自动控制模块，能够提供抵消外界姿态变化提供稳定功能，安装在稳定器上的相机画面保持不变。示意图如下（仅做示意，不要求如此外观）。
二、要求
1、基本要求
（1）电机能够进行PID位置控制（选测3个典型位置：最大，最小，中间值）。（20分）
（2）电机能够进行PID速度控制（选测3个典型速度）。（20分）
（3）单片机实时读取姿态变化。（10分）
（4）根据外界姿态的变化，实时控制电机保持特定姿态保持不变。（10分）
2、发挥部分
在基本要求的前提下，能够有电位器调节云台转动，使得相机画面保持稳定变化（40分）
三、说明
1．结构自行设计，没有统一要求。
2．单片机、姿态传感器、电机等材料型号不做限制要求。
B题：目标识别与控制装置
一、 任务
设计并制作一个能够发现典型目标形态的装置，并根据目标的中心位置偏移，通过串口输出发送控制指令。
二、要求
1、基本要求
（1）能够识别颜色：四种识别案例，自选，例如红黄蓝绿，并自定义一种输出用于验证，例如串口/显示屏。（30分）
（2）能够识别形状，四种识别案例，自选，例如圆、直线、三角形、正方形，并自定义一种输出用于验证，例如串口/显示屏。（20分）
（3）能够对MAVLINK通信协议移植或者自定义一种无人机/小车主控兼容的通信协议，用于标识目标的中心位置。（10分）
（4）根据中心位置的变化，能够计算发送运动指令，让目标在画面正中心（手持摄像头运动示意小车/无人机的运动）。（10分）
2、发挥部分
在基本要求的前提下，能够有实物小车/无人机验证（40分）
三、说明
板卡、摄像头等材料型号不做限制要求。
由于我们队没有树莓派，openmv，k210等，而且买的话又要花点时间上手（积分赛大约two weeks），更何况我们没有现成小车与飞行器（突然感觉我们好穷：-）），故选A题。最终目标全部达成，就是因为PID没有调好，导致云台不太稳定。。。扣了点分。。。但PID参数是我们调了好久的最佳数据了→_→。后面的文章还会讲PID整定方法与实际过程。
敲重点！！！
我们的思路如下：
（1）电机PWM控制
（2）电机速度检测
（3）电机角度检测
（4）电机PID速度控制
（5）电机PID位置控制
（6）MPU6050数据获取（IIC + DMP）
（7）单片机ADC采样
（8）与上位机或串口屏串口通信
后面的文章将详解以上思路与工程实操。
（持续更新中~）
【文章列表】
（暂时啥也没有）
