无人机和机器人要加上“智能”二字,必不可少的就要添加视觉功能。从算法层面,计算机视觉可以分为两个方向:1)基于Machine Learning的方法,如检测、跟踪和识别;2)基于Geometry的方法,如SLAM相关...
一.建图实际操作 下载源码测试源码,depthimage_to_laserscan,参考https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/56494680 解压到你的ros工作空间路径中。 使用catkin_make编译功能包。 分析launch文件,修...
视觉SLAM漫谈(二):图优化理论与g2o的使用 1 前言以及回顾 各位朋友,自从上一篇《视觉SLAM漫谈》写成以来已经有一段时间了。我收到几位热心读者的邮件。有的希望我介绍一下当前视觉SLAM...
目录 一 视觉SLAM 注:原创不易,转载请务必注明原作者和出处,感谢支持! 一 视觉SLAM 什么是视觉SLAM? SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写,中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传...
目录 一 视觉SLAM中的传感器 二 经典视觉SLAM框架 三 SLAM问题的数学表述 注:原创不易,转载请务必注明原作者和出处,感谢支持! 本讲主要内容: (1) 视觉SLAM中的传感器 (2) 经典视觉SLAM框架 (3) SLAM...
0 讲座 (1)SLAM定义 对比雷达传感器和视觉传感器的优缺点(主要介绍视觉SLAM) 单目:不知道尺度信息 双目:知道尺度信息,但测量范围根据预定的基线相关 RGBD:知道深度信息,但是深度信息对距离也有要求 vSL...
目前实验室做机器人,主要分三个方向,定位导航,建图,图像识别,之前做的也是做了下Qt上位机,后面又弄红外识别,因为这学期上课也没怎么花时间在项目,然后导师让我们确定一个方向来,便于以后发论文什...
摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基...
博客转载自:https://blog.csdn.net/u010821666/article/details/78793225 原文标题:深度学习结合SLAM的研究思路/成果整理之 1. 深度学习跟SLAM的结合点 深度学习和slam的结合是近几年比较热的一个研究方向...
内外点之分最简单的说法就是是否符合当前位姿的判断:如果根据当前位姿,之前帧二维特征点所恢复出的地图点重投影到当前帧与实际的二维特征点匹配不上了,那么认为这个是质量差的点是outlier,抛弃掉,如果能匹配...
写在前面 本文想讨论一下AR的架构和SLAM在其中的作用。 AR AR的框架可以简单划分为感知和交互两部分。 感知部分主要负责信息的收集和处理。信息主要通过不同的传感器收集,包括图像、设备加速度、距离(深度)、...
写在前面 本系列打算讲讲个人对AR行业和AR中的SLAM算法的一点浅显的看法。才疏学浅,文中必然有很多疏漏和不足,还望能和大家多多讨论。今天先讲讲我对AR的一些认识。 AR的一点理解 AR是什么 AR是人类的第三只眼...
视觉slam中相邻帧特征点匹配时,动辄上千个特征点,匹配错误的是难免的,而误匹配势必会对位姿精度以及建图精度造成影响,那么如何分辨哪些是误匹配的点对儿呢?如果已知两帧的的单应矩阵,假设单应矩阵是没有误...
本篇博客为系列博客第二篇,主要介绍非线性最小二乘相关内容,线性最小二乘介绍请参见SLAM中的优化理论(一)—— 线性最小二乘。本篇博客期望通过下降法和信任区域法引出高斯牛顿和LM两种常用的非线性优化方法。博...
这是我在知乎上问题写的答案,修改了一下排版,转到博客里。 原问题: 能否简单并且易懂地介绍一下多个基于滤波方法的SLAM算法原理? 目前SLAM后端都开始用优化的方法来做,题主想要了解一下之前基于滤波...
Frame类的成员变量主要包含从摄像头获取的图像的 1. 特征点信息(关键点+描述字) 2. 尺寸不变特征所用金字塔信息,这些都定义在ORBextractor对象中 3. 词袋模型参数,用于跟踪失败情况下重定位 4. 相机参数,深...
Terminal 1-5编译文件 6-7进入可视化程序(类型application/x-sharedlib) 1.cd /home/aero****/slambook2/ch3/visualizeGeometry 2.mkdir build (新建文件夹) 3.cd build (进入build文件...